卢熙达　漆海霞　邱俊　何子玄　游浩潺　甘海明

摘要：为了对优质青枣进行分拣，解决人为分拣青枣准确度低、效率差等问题，提出了基于图像识别的由Ar-duino控制的多自由度机械手，实现在流水线上对炭疽病青枣的分拣。该系统以Arduino控制板作为主控制器，结合Pixy图像识别传感器、MG995舵机和图像识别算法组成自动分拣机械手系统。通过Pixy图像识别传感器对传送线上的青枣图像进行采集，并分析获取获得青枣的大小、颜色等特征量，得出青枣的品质信息。然后由Arduino控制器控制分拣机械手动作对青枣进行分拣。实验结果表明，通过该方法对炭疽病青枣进行分拣，准确率可达80%以上。

关键词：Arduino控制；分拣机械手；图像识别

中图分类号：TP391.41 文献标识码：A doi：10.14031/j cnki.njwx.2018.06.002

0引言

海南青枣作为一种营养价值极高的亚热帶水果，近年来市场需求量急剧攀升，其产品的精深加工成为新形势下的发展重点。在这样的形势下应将提高青枣产品品质作为提高竞争力的关键。因此，青枣的产业化发展成为促进海南农民增收的重要手段之一，而对炭疽病青枣的分拣是青枣产业化过程中提高果品质量的关键技术，对提高开箱合格率、产品附加值和开拓国内外市场具有重要意义。

青枣是一种外形不规则、等级范围小、分级难度大的水果，当今国内对其分拣措施主要为人工挑选，准确率和效率无法得到保证。虽然目前市面上的工业机器人已经可以代替人工对大部分的产品进行分拣，但由于缺少对产品质量等级的识别功能，这种方法并不能对不同等级的产品进行分级分拣。……