余歆睿，李志峰

（苏州市水利工程管理处，江苏 苏州 215000）

1 概述

水下测量分为海洋测量和内陆水域测量[1]，水下测量存在着比陆地测量更大的难度，主要体现在以下方面：①较浅区域过去往往采用人工涉水的方法，该方法风险较大，可能会造成人身意外伤害；②被测对象的不可见性，人眼无法识别，需要用特殊设备来探测；③水面的波动性，人在船只上进行水下的测量，较深区域水面的波动会对测量产生误差。总而言之，在安全和精度方面，人工并不具有优势，所以智能化无人测量船在水下测量方面展现了巨大的优势。无人船体积小、重量轻，适应河流、湖泊、水库等多种水域作业，可搭载多种测绘、水文仪器及传感器，并可自主导航或通过手动操作完成测量任务。无人船的应用在现代水利断面测量中具有优势和高效性[2]。

2 iBoat BS2无人船水下测量系统

2.1 系统组成部分

该实验所用的无人船为中海达推出的智能无人测量船，系统由无人船平台、岸基操控终端、声呐探测模块、GNSS定位模块、自动导航模块、外围传感模块以及无人船专用软件等组成[3]。无人船测量的原理是利用声呐系统和GNSS系统结合，得到水下陆地面的平面坐标和高程[4]。中海达无人船iBoat BS2智能无人测量船具有以下特点：

（1）智能导航系统。iBoat BS2智能无人船有两种导航模式：手动模式和自动模式。自动导航模式用户可以根据事先设计好的路线进行自主航行，免去了手动操作麻烦，对于水下地形地貌测绘尤为重要；……