周玉媚 汪任 秦晨晨 周又强 王静

摘要：设计了一台自动识别路径的电磁智能小车，研究如何合理地运用算法从有限的道路信息中提取车身与实际跑道中心的偏差值，从而使小车自主识别路径。本人根据现已有的循迹算法进行总结与融合，构建一种能够较好识别圆环的算法——分区算法。

关键词：电磁式智能车；归一化算法；PD算法；分区算法

中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）16-0194-03

1 引言

本文是以第十二届“恩智浦杯”智能车大赛为背景，设计并制作一辆基于电磁传感器的自动循迹智能小车。电磁组智能车竞赛的赛道中心有一根通有20kHz、100mA可变交流电的载流导线，智能车利用电磁感应原理检测其产生的交变磁场来进行路径判断，通过计算前方导线偏离车体中心的距离来做出相应的方向控制，进而控制小车沿赛道循线行驶[1]。如图1所示为此智能车系统的算法流程图，而本文是在现已有的循迹算法的基础上，贴合我们自身智能车的实际情况进行算法改进。

2 循迹算法设计

2.1 归一化法

归一化法是对差值法的一种改进方式[2]。差值法是将左右两个电感的采集值作差，将其差值[ΔE]来反映小车与赛道中心线的偏差量，即：（[ADL]，[ADR]分别为左右两边电感的采集值）

[ΔE=ADL-ADR] （1）

而利用差值法计算得到的偏差量只在一定范围内具有可用度，一旦小车偏离中心线的距离超出这个范围，此时的偏差量便不再可取，此时小车具有极强的不稳定性。

归一化法在差值法的基……