成都信息工程大学 王 云 李则辰

0.前言

现阶段，多旋翼无人机已经凭借其良好的目标识别能力和跟踪能力，在军事侦察领域得到了广泛应用。在多旋翼无人机侦查的过程中，着力提升机载平台所获取图像的清晰度成为提升侦查信息准确性的重要保障。由于无人机的体积较小，对气流扰动具有较高的敏感性，容易在干扰下失去目标跟踪的精度，无法完成对目标的精准识别。因此，探讨基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法，具有十分重要的现实意义。

1.基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿系统概述

多旋翼无人机机载云台所采用的扰动复合补偿系统主要由控制器和减震装置构成，通过对扰动观测器价值的充分发挥，能够实现对扰动的有效补偿，且有助于实现对控制器时延现象的改善。本研究设计的复合补偿系统建立在扰动观测器的基础上，具有结构简单的优势，设计和实现的难度较低。现阶段，我国复合扰动补偿系统在选择减震装置的过程中，通过将振动源的频率作为主要参考依据，以此来提升振动的平滑程度，实现隔振的功效，在提升视频和图片清晰度的同时，降低振动对拍摄的负面影响。Umeno在其研究中指出，通过将扰动观测器引入到复合补偿系统中，能够有效提升机载平台运行的稳定性，具有较强的应用价值。

近几年，随着多旋翼无人机在高空摄影、遥感以及地形勘测领域的有效应用，探析增强机载云台运行稳定性的有效方法，实现对外界扰动的良好应对也成为学术界研究的热点话题。……