（同济大学 机械与能源工程学院，上海 201800）

1 引言

多层穿梭车系统（Shuttle Based System/Retrieval System简称SBS/RS）由货架、巷道穿梭车、提升机、拣货台、塑料装载箱、扫码器、输送设备等组成，其中穿梭车与提升机的性能与配置在整个系统中起到关键作用。众多学者对多层穿梭车系统进行了研究，如，Lerther,T[1]等研究表明多层穿梭车系统运行的瓶颈在于穿梭车与提升机的效率不匹配，设备冗余空闲等待时间较长。陈国真[2]对多层穿梭车系统的作业模式进行了分析，并研究了穿梭车跨层作业系统配置。牟善栋[3]对多层穿梭车系统任务调度进行了研究，建立开环排队网络模型分析多层穿梭车仓储系统。李诗珍[4]研究了ABC分类存储对仓储拣选路径的影响，根据分类存储原则，85%货量将存储在离出入库口较近的地方。

2 系统作业描述

配送中心的主要日常作业包括收货、入库、盘点、出库、包装、配送、退货及残损品管理以及维护，随着物流行业对于仓储配送的柔性和鲁棒性要求的提高，一种新型的自动化立体仓库—多层穿梭车仓储系统逐渐得到重视和应用。多层穿梭车仓储系统是由多层货架内的穿梭车与该巷道的提升机组成，出入库作业时用穿梭车与提升机的组合来替代传统自动化立体仓库中的堆垛机，提高了系统的柔性和鲁棒性[3]。多层穿梭车系统的出库作业是穿梭车的并行作业和提升机的串行出库。在实际作业环境中，多层穿梭车系统货架高度一般在20m以上，大小取决于系统吞吐量。……