赵华东， 江 南， 雷超帆

(郑州大学 机械工程学院, 河南 郑州 450001)

0 引言

随着我国人工成本的逐渐升高，对产品质量，自动化、柔性生产的要求提高，商用自动导引车(AGV)[1]作为智能制造和柔性生产的关键环节，因其能实现高效、经济、灵活的无人化生产，广泛应用于工厂自动化生产线、仓储物流、机场和港口的物料传送[2-3].

近年来，国内外研究人员对AGV的结构和运动进行了大量的研究.王殿君等通过四轮差速原理，运用ADAMS软件分析了AGV转弯过程[4].刘国刚通过ANSYS仿真，对AGV车架进行了轻量化设计[5].夏田等通过建立AGV的静力学和动力学模型，采用Matlab/Simulink建立了仿真模型并仿真了一个驱动轮静止另一个转动的运动方式[6].刘治华等通过疲劳理论，采用ADAMS和NCODE分别对轨道车飞碟游乐设备的驱动轴进行了动力学和疲劳仿真分析，并得出驱动轴的寿命云图[7].

笔者以某公司设计的一款悬臂结构、链传动的AGV为例，研究驱动轮“外掰”和启停“冲击”的问题.该AGV的工况为：8小时工作制，用于轴承内外圈自动化生产线上将码垛完成后的轴承内外圈及托盘，转移到智能仓储的对应入口处，然后返回等待托盘再次装满，如此往复.其中轴承内外圈及托盘总重量为168 kg.AGV平均循环周期为42 min.工厂路面为环氧地坪漆.笔者通过反复试验和建模仿真分析的方法，确定了“外掰”及“冲击”的原因，提出了一种新的结构，且对新机构进行了校核.从结构应力，传动效率和精度上进行对比分析，验证了新机构的合理性.

1 问……

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