姜连涛

（接上期）

无人机飞控系统的核心是飞行控制器，简称飞控，也叫自驾仪，即自动驾驶仪，它的存在是无人机与航模不同的根本原因。飞控系统是无人机的大脑，无人机所能实现各种功能都有赖于它的性能（如图1）。

无人机飞控系统有两个最重要的功能。第一个功能是稳定飞机的姿态，就像人一样，人类耳朵里面有个结构叫半规管，如果你在原地快速转上好幾圈，是不是会觉得天旋地转？那就是因为你人停下了，半规管还没有恢复原状。多旋翼无人机作为空中机器人，要稳定姿态，也需要这样类似的结构，那就是陀螺仪，配合着一些其他传感器，比如通过测量气压来保持飞机高度的气压计，无人机就可以知道自身当前的状态，并且做出相应调整来保持自身的稳定。图2所示为机械陀螺仪，这么大的陀螺仪显然没有办法放在无人机小巧的机身内，目前无人机所用陀螺仪已经是电子的了，如图3所示的就是电子三轴陀螺仪。

无人机飞控系统的第二个功能就是自动驾驶功能，也就是在设定好起点和终点之后，无人机可以在没有人参与的情况下，自动从起点飞到终点。实现这个功能最重要的部件是什么呢？就是卫星导航模块。像我们手机的导航软件一样，无人机的卫星导航模块可以让无人机知道自己当前在哪里，要去哪里。飞控系统知晓这些之后，就会控制相应的电机，使无人机向目的地飞去。

我们来总结一下，陀螺仪就像人的半规管，而飞控就像是大脑，电机、电调就是无人机的手脚。……