贵州大学电气工程学院 葛俊杰 何志琴 吴 逊

0 引言

随着时代的发展，科技的进步，智能车越来越广泛的出现在在人们的生活中。不同类型的智能车帮助人们完成不同的工作，具有摄像头的智能车，对于环境的信息的判断更为准确，相对于普通的传感器而言，图像识别所需要处理更多的数据，增长的处理时间，影响的智能车控制性能。因而，在不减少图像信息的基础上，对图像处理进行优化，缩短处理时间，对智能车的发展有着重要的意义[1]。

图1 系统结构框图

1 智能车图像采集总体方案

智能车系统设计包括道路信息采集，道路信息处理，智能车控制算法，舵机控制和电机控制等部分。其中信息采集通过摄像头采集赛道信息完成，信息的处理和控制算法由程序实现。舵机输出和电机输出属于小车的执行机构。系统结构在硬件上分为电源模块、主控器模块、舵机控制模块、图像采集模块、电机驱动和测速模块模块。在智能车的控制方案实现中，采用恩智浦公司生产的K60系列芯片作为小车的控制器[2]，将摄像头采集到的图像信息进行处理提取出虚拟赛道中线，通过虚拟中线计算出赛道偏差，再将偏差值入到控制算法中，从而计算出舵机的控制量，输出到舵机完成小车方向控制。在小车的速度控制中，K60芯片通过读取光电编码器的脉冲信号计算出小车当前速度。将当前速度和小车目标速度带入控制算法中从而计算出小车电机驱动的控制量，输出到到电机完成小车速度控制。……