胡源，王丽丽，刘祥伟

（安徽理工大学 数学与大数据学院，安徽淮南 232001）

近年来，科学技术的不断进步与发展，扫地机器人的功能也日益完善，但是由于现代房间住房内部环境的复杂性，导致了扫地机器人难以完整记录室内环境，因此如何设计机器人的清扫路径是整个设计系统的重点。

Petri网的行为轮廓理论是以合理的自由选择petri网为基础，从过程行为角度建模，使得Petri网模型间的行为关系具体化、数字化，直观的刻画了行为间的内部关系[1]，对服务的交互和组合能从过程行为角度上得到解决。构建流程模型[1]能够清晰地表现出业务行为的逻辑性和有序性，建模原理则给出了建模语言所需的形式化的程序。文献[3]给出了在扫地机器人工作时，如何寻找内层非障碍点的方法建议。文献[4]提出了在满足室内环境全覆盖的情况下，如何规划扫地机器人的路径问题想法。文献[5]给出了在业务流程建模时，将一个建模目标的多个输入模型根据模型相关性合并成一个复杂的综合模型，以及子模型的实现。文献[6]介绍了一个利用组合性的方法检测Petri网可达性。文献[8]给出了在业务流程建模时，将一个建模目标的多个输入模型根据模型相关性合并成一个复杂的综合模型，建模者可以观察到输入模型间的共性和不同之处，以及子模型的实现，从而能更深一步的服务于建模目标。文献[9]给出了在业务流程建模时，将一个建模目标的多个输入模型根据模型相关性合并成一个复杂的综合模型，建模者可以观察到输入模型间的共性和不同之处，以及子模型的实现，从而能更深一步的服务于建模目标。……