王海鹏 刘少军 王金宝

某工程机械，为了通过刚性牵引装置和连接装置，实现与损伤车辆的快速连接，完成牵引作业，在机械的尾部加增了一套刚性牵引装置，牵引装置的刚性牵引杆通过液压马达和液压油缸来控制，实现其上、下、左、右运动。液压油缸和液压马达采用通过电液比例控制系统进行控制，从而实现控制的精确性和操作的简单性。

刚性牵引装置的组成

液压控制系统

液压控制系统按功能分为二自由度控制手柄、电液控制子系统等部分。其工作原理：操纵人员处于安全处，通过操纵二自由度控制手柄来控制操作工作现场的刚性牵引杆，操纵者用手直接操纵控制手柄，使刚性牵引杆与被牵引目标接近，再调整液压缸的位置和姿态，使刚性牵引装置与被牵引车辆的牵引部位准确对接。

一、电液控制系统设计

每一只刚性牵引杆由一支液压缸和一个液压马达控制，均采用电液比例方向阀控制，根据输入信号大小不同，来控制比例方向阀输出油液流动方向和流量大小，从而控制液压绞盘马达的转速和旋转方向，液压缸伸缩方向和速度。

液压控制系统应保证刚性牵引杆在一定的运动范围内实现水平摆动、垂直俯仰动作。采用三位四通电液比例方向阀控制提升马达、水平摆动缸，使得刚性牵引杆能够实现二个自由度的动作。

二、电液比例方向阀

本系统中电液比例方向阀采用三位四通的带阀芯位置反馈的直动式比例方向阀，它通过比例电磁铁直接推动阀芯左右移动来工作的。……