唐会成

摘要：介绍了CANopen总线通信协议的核心概念，根据煤矿井下采掘设备的实际运行工况，设计基于CANopen协议的煤矿采掘设备电气控制系统，提高了设备电控系统性能及可靠性，降低了电控系统的故障率。

关键词：CANopen协议；采掘设备；可靠性

中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2018）04-0144-02

煤矿井下采掘设备电气控制系统的发展与采矿技术的发展密切相关。我国井下煤炭开采经过几十年的发展，已经从简单机械开采发展的自动化开采阶段，随着煤矿自动化开采设备的发展，采掘设备的电气控制系统性能要求越来越高。作为采掘设备的主要组成部分，电气控制系统的可靠性直接影响煤矿的生产效率，先进的技术将有助于降低工人的劳动强度，提高设备的使用寿命。

CANopen协议是CAN-in-Automation（CiA）定义的标准之一，是一种建立在CAN总线上的高级协议，通讯和服务协议子集包括通讯子协定及设备子协定，广泛应用于现代控制领域的各个行业，本文阐述通过Inter Control构建CANopen总线分布式控制系统，优化电控系统的结构，提高控制系统的可靠性，从而促进了生产效率的提高。

1 CANopen通信协议的剖析

CANopen是一个基于CAN串行总线系统和CAL（CAN应用层）的高层协议。 CANopen的核心概念是设备的结构模型，设备结构模型构成完整CANopen设备，CANopen设备结构如图1所示。

通讯接口单元依据通讯协议处理CANopen主站与其网络上其他节点数据通讯，主站可以管理网络节点工作状态包括设备的启动、初始化、配置和网络管理。网络管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主/从模式。……