王丽华　杨秀萍　王皓　高峥翔

摘要：智能双轮平衡车，其以简便和体积小等特点逐渐成为人们出行的最爱，但由于这种交通工具的平衡控制系统较为复杂，加上其包含的非线性和抢不稳定性等特点，使得传统的PID控制模式很难满足人们的需求，本文对当前智能双轮平衡车的设计进行了简单的介绍。

关键词：智能双轮平衡车；设计；神经网络

中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2018）04-0140-01

针对环境保护而设计的智能双轮平衡车，其以存放方便和无污染而逐渐受到人们的重视，但由于该交通工具的技术含量较高，其在设计中存在的一些问题还无法得到有效的解决。本文作者通过自身的研究对当前智能双轮平衡车的硬件设计和软件功能等进行了简单的分析，并提出了一些改善智能双轮平衡车控制效果的对策。

1 现状分析

对于双轮平衡车的研究工作，我国同国外发达国家相比起步要晚一些，近些年随着我国对新能源交通工具的重视程度增加，双轮平衡车的研究也在逐渐深入，其作为一种特殊的交通工具，国家在政策方面的支持和辅助较强。通过大量的实验研究和验证，我国在2003年推出了第一款双轮平衡车，这标志着我国进入到了双轮平衡车的运行和应用阶段，随着我国PID算法的深入研究，双轮平衡车的应用性也在逐渐提高。

2 智能双轮平衡车的电路硬件设计

2.1 电路总体设计

对于智能双轮平衡车，其电路主要包含电源和控制芯片等内容，对于不同的模组，其采用的电路设计模式不同，对于其主控芯片，其在当前采用的是32位的微控制器，这种控制器的工作频率在150MHz。……