卢卓桓

摘要：本文通过对RoboCup救援仿真平台的Viewers层进行研究，找出RCRSS实现可视化的方法与技术，并应用该平台的可视化技术对仿真地图的显示内容加以补充、修改、删减等，使地图上所呈现的画面更能满足开发人员对仿真整体过程的把握以及对重要信息的获取，从而能提高调试效率，减少开发时间。

关键词：RCRSS；可视化；救援仿真

中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2018）04-0081-04

1 引言

RoboCup Rescue机器人救援仿真系统（RoboCupRescue Simulation System，RCRSS）是用计算机对真实世界的灾难进行模拟，灾难的发生是随机的，如火灾会造成房屋烧毁，市民烧伤；随着火势的蔓延，又会造成道路的堵塞，市民被掩埋甚至被烧死，通信中断等。其运行环境是国际RoboCup委员会提供的标准Server。该平台由多个模块组合而成，分别为：内核（Kemel）、子仿真器（Sub-simulatiors）、地理信息系统（GIS）、显示器（Viewers）和智能体（Agent），如图1所示[1]。其中，Viewers的作用是利用计算机图形学相关技术将整个救援过程可视化，即将仿真的当前状态，包括各种智能体的活动、当前火势、道路的堵塞情况等，以图形显示出来[2]。本文将对Viewers层的实现进行分析，得到其实现方法，并在原来可视化的基础上显示我们所感兴趣的内容。

2 问题描述

在多智能体救援仿真系统中，灾难现场一般会通过2D的图形界面显示出来，其初始化界面如图2所示。从该图最上方一栏可以看到，该图是的名称是Kobe1，有300个仿真周期，有2条信道可供通信， Time为仿真周期，Score为仿真的分数。系统中的智能体用实心的小圆圈来表示：蓝色代表警察，红色代表火警，白色代表救援队员，绿色代表市民。……