文/陈宝强 蒋旭东 侯敬波

一、引言

AGV是自动导航运输车（Automatic Guided Vehicle）的英文缩写。根据美国物流协会定义，AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，同时还具有自动编程，安全保护和各种移载功能的运输设备，AGV是现代物流系统的关键设备之一。

自动引导车系统（AGVS-Automatic Guided Vehicle System）是由多台AGV组成，集机电控制，计算机网络及无线通讯等技术于一体的集成化智能运输系统。AGVS可用于各行各业自动化生产、储运、办公、服务等系统中执行室内物料运输任务，其中汽车生产、机械制造及电子工业方面的应用占较大比例，其它较多的应用部门分别为造纸、化工、视频、纺织等行业。

在汽车制造业中，AGVS常用于装配生产线，以增加传输的柔性，如发动机或底盘的装配线、车身机器人焊接线等。

在机械加工或综合作业的柔性制造系统中，AGV系统在先进的仓储系统以及自动化工厂中的应用是很典型的。AGV系统也是当前国内外研究开发的高技术领域——计算机集成制造系统不可缺少的物流智能化设备。

AGV单机控制系统的核心技术不仅决定着系统的柔性，同时也影响着系统运行的各个方面性能。随着科学技术的不断发展，多种导引方式已应用到AGV中。

AGV按照导引方式有无导引路径分为固定路径导引和自由路径导引两类。固定路径导引是指在AGV的运行路径上设置导引用的信息媒介物，通过车体上的传感器检测出其信号从而得到导引的一种方式，如光学导引、电磁导引、磁带导引等。……