张利鹏 董闯闯 张 伟 庞诏文 张思龙 贾启康

燕山大学车辆与能源学院，秦皇岛，066004

0 引言

开发高性能的智能电动汽车已经成为汽车产业可持续发展的必然途径。电动汽车按照其驱动轮的动力来源划分，可以分为集中式驱动和分布式驱动两种模式［1］。由于有传统汽车成熟的驱动技术可以继承，故大部分电动汽车都采用了集中式驱动模式，但此类电动汽车行驶在对开坡道上时，低附着系数路面一侧驱动轮的地面附着力会大幅减小，使此侧驱动轮产生明显滑转。由于差速器具备两侧驱动半轴等扭矩分配特性，故会同步减小附着较好一侧车轮的驱动力，这将导致车辆通过性能明显降低，甚至无法爬坡。针对传统集中式驱动系统所开发的牵引力控制系统（traction control system，TCS）能有效改善汽车在对开路面上的通过性能［2］，但利用制动系统进行驱动控制会损耗车载能量且增加成本，不利于整车性能的提高。相对而言，分布式驱动电动汽车的各驱动轮输出转矩可以独立控制，在对开坡道上能够充分利用两侧路面的附着力，从而维持车辆正常行驶，通过性能要明显优于集中式驱动车辆。

分布式驱动电动汽车具有整车的多维动力学控制功能，可以灵活实现驱动防滑、差动助力转向、直接横摆力矩控制以及防侧翻控制，从而大幅改善车辆的机动性、通过性和操纵稳定性［3-7］，但分布式驱动系统难以匹配变速装置，车辆的驱动能力完全取决于电机的工作特性，其动力性和经济性都受到了限制。……