姜连涛

历史上看，人们对于多旋翼飞行器的研究是非常早的，载人多旋翼式飞行器作为最早的直升机飞上天空。早在1907年，第一架旋翼机“旋翼机1号”（图1）就被法国Breguet兄弟制造出来并第一次试飞。但该飞机没有设计控制装置，只能算勉强升空，飞行稳定性很差。在第一次试飞中，该飞机离地约0.6米，留空1分钟，被认为是第一次实现载人旋翼飞行器的飞行。在后续的试飞中，这架飞机飞到了约1.5米的高度，飞行高度虽然不高，留空时间也不长，但却迈出了旋翼飞行器史上的一大步。

1921年，George De Bothezat在美国俄亥俄州西南部某城市空军基地制造了一架大型的四旋翼直升机（图2）。1922年12月首飞，飞行高度约2米，飞行距离约152米，留空1分42秒。在随后的几年中，先后进行了100多次飞行试验，但是没有达到美国空军标准，因为军方认为四个旋翼只要有一个失效，就会出现很严重的危险情况。

1924年，工程师Oemichen设计的四旋翼飞行器（图3）实现了1千米的垂直飞行，留空14分钟。

1956年，Convertawing制造了一架四旋翼飞行器（图4），该飞行器的螺旋桨直径超过了19 英尺，用了两个发动机，通过改变每个螺旋桨提供的推力来控制飞行器，这一思路与当今多旋翼无人机的控制思路十分相似。

此后数十年，作为多旋翼无人机的大脑和感觉器官的微控制器和传感器发展不成熟，多旋翼飞行器的发展受到局限。直到近些年来，随着自动控制技术、微机电技术的进步以及制造业的极大发展（图5），多旋翼无人机终于迎来了自己的春天。……