周 鹏

(汉江师范学院汽车与电子工程系，湖北 十堰 442700)

自动化生产线是制造业大批量生产的主要设备，也是减少制造成本、提高生产效率的手段。机械手能够在危险性大、环境恶劣的场所取代人手完成重复性高的分拣、搬运、装卸等工作，已经成为机械零件制造及装配生产线上必备的单元[1-4]。采用机械传动的机械手，具有定位精度高、维护简单的特点，但是工作对象发生变化或者工艺调整后，机械式机械手就要重新设计；采用液压传动的机械手，具有输出力大、响应速度快的特点，但是技术要求高，维护复杂，一般用于重量较大的锻压件或铸造件的搬运；电气传动机械手具有定位精度高、相应速度快的特点[5]，但技术要求和成本都较高[6]；气动机械手以压缩空气为介质实现能量的传递，具有成本低、流动阻力小、动作迅速、环境污染小等特点，但气体的压缩比较大，气动机械手的定位精度较低。双爪机械手结合电气传动机械手和气动机械手的优点，应用在冲压生产线上，可有效提高上料精度和生产效率。

1 双爪机械手的总体设计

在冲压生产线上，机械手要把板料送到冲压工作台上，完成冲压工序后，再把冲压件搬运到下一个工位或输送带上。板料冲压机床的冲压周期短，运行速度快，机械手需要快速完成上料和下料的工作。为了提高生产效率、减少冲床等待的时间，设计了双手爪的上下料机械手，工作原理如图1所示。

双爪机械手的手臂上带有两个手爪(上料手爪和下料手爪)，随手臂一起运动。……