皮祖成，陈 文，马 龙，魏 瀚



面向对象的无人机任务设备通信接收软件设计

皮祖成，陈 文，马 龙，魏 瀚

（彩虹无人机科技有限公司，北京 100074）

无人机在执行任务过程中，任务管理计算机需要接收地面控制站发送的遥控指令，同时也将遥测信息发回地面控制站。遥测信息来源于无人机上各种任务载荷的状态遥测和侦察数据遥测信息。任务载荷遥控和遥测的通信处理过程是由任务管理软件来实现的。本文所述的任务设备通信接收软件是任务管理软件的底层通信模块。任务设备通信帧模型采用了数据结构化定义的方式，其基本模块包含通信帧的帧头、帧长和帧校验等区段。为了统一接收所有任务设备的通信数据，本文设计了基于面向对象方法的通信帧接收软件。通过试验测试，本文所述程序能高效的完成通信帧的接收工作，并具备一定的扩展灵活性，并成功应用于某型无人机任务管理处理中。

无人机；状态机；通信帧；面向对象

0 引言

无人机广泛应用于侦察监视等领域[1]，随着无人机技术的发展，无人机的载重能力也得到了很大的进步，同时能挂载多型任务载荷。无人机可通过换装搭配不同的任务载荷以实现不同的作业任务需求。为了适应多任务载荷挂载的需求，无人机中通常配备有任务管理计算机[2]，任务管理计算机的软件模块如图1所示。任务管理软件实现对任务载荷的控制、状态监控、任务载荷协同控制和数据存储等功能。……