王利国，马国欣，矫永康

（1.北京青云航空仪表有限公司，北京顺义101300；2.烟台大学计算机与控制工程学院，山东烟台264001；3.海军航空大学，山东烟台264001）

新的作战需求和目标特性（如较高的速度、较强的机动能力）给拦截制导系统的设计带来新的挑战。针对此类问题，研究者在传统制导律设计的基础上，提出了很多新的拦截制导方法，如最优制导[1]、微分对策[2]、模糊变结构[3]、滑模制导[4]、微分几何[5]及改进的比例导引[6]等方式。从体系对抗的角度来看，上述制导律的设计实施的是“一对一”的对抗策略。然而，在复杂环境下，随着目标智能化程度愈来愈高，即使将单个飞行器的对抗性能发挥至极致，其探测能力和拦截能力也难以满足高精度、高拦截概率的需求[7]。

在制导拦截过程中，采用多飞行器协同拦截的方案逐渐受到研究者的关注。多导弹编队协同拦截，一方面可以通过飞行器间的信息共享完成对同一目标的协同探测，从而提高目标运动信息的测量精度[8-10]；另一方面，可以通过协同制导律的设计，以特定的编队构型完成对同一目标的协同拦截，以扩大拦截区域的方式弥补单枚导弹对抗测量信息不准确及目标机动时的不足[11]。

目前，关于协同制导的研究多见于多飞行器对固定目标或慢速移动目标的协同攻击[12-16]，此类研究中的制导律不能适用于目标高速运动的情况。Vermeulen A[11]等人证明了采用“二对一”的协同对抗策略能够扩大拦截区域从而提高对运动目标的拦截概率，但并未探讨协同拦截制导如何实现的问题。……