谢京强

（上海振华重工（集团）股份有限公司，上海 200125）

集装箱的装载运输量的不断加大，给码头的工作带来了很大的压力，因此，为了实现高效率工作，码头在集装箱装卸工作中增加了大量的工作人员，还增加了一定的装卸设备，但是这样的方式也大大的增加了码头的运营成本。为了能够更好的保证集装箱装卸运输事业的效益，解放劳动力，自动化生产的实现变得十分迫切。实现自动化，不仅能够有效的解放劳动力，降低运营成本，还可以有效的保证人员的生产安全，提升港口码头的综合竞争力。

1 集装箱起重机装卸工作模型

在当前的集装箱起重机装卸工作中，人是其中最主要也是最直接的劳动力，现场的装卸环境十分恶劣，给操作人员的人身安全带来了很大的威胁。除此之外，起重机在集装箱装卸工作单调而重复，因此，长时间的操作会使人的疲劳感增加，工作效率下降，甚至有可能会发生危险。因此，希望可以实现集装箱起重机的自动化操作，这样既可以有效的解放人力，提高工作效率，还能够有效的保证工作的安全性。机械路径问题的优化，是实现起重机自动控制的重要环节，也是整个优化工作中最具挑战的环节。

在集装箱的装卸操作中应用最优路径规划，在目前的相关研究中是很少提到的，相关工作的开展大多是以经验为基础而展开的，对于相关行业的理论知识和专业技术的关注度和重视程度不够，实际……