陈 露，王冠凌，郁书好，毛 赫

（1.安徽工程大学 电气工程学院，安徽 芜湖 241000；2.皖西学院 电子与信息工程学院，安徽 六安 237000）

城市燃气管道往往排布在城市人口密集的区域，如果泄露将会造成不可挽回的人员伤害和巨大的经济损失，需要管道检测机器人定期地对管道泄漏区域进行定位、检测和评估.本文将无人机技术和红外检测技术相结合提出一种新型的无人机管道检测机器人，能轻松有效地完成管道巡检任务.可保障城市管道安全性，减少事故发生概率，延长管道网络的服役期，从而可以带来很大的经济效益.

1 四旋翼飞行器硬件结构设计

四旋翼飞行器在结构上主要包括提供动力的螺旋桨部分、控制飞行器的主控板部分及搭载平台三个部分.将小型电机和螺旋桨固定在搭载平台的末端,呈十字型或X型.螺旋桨是由两对正反桨组成.小型电机带动螺旋桨的旋转来为整个飞行器提供动力.飞行器主控板通过强力胶固定在机架的正中心,主控板的功能是对四轴飞行器姿态信息的采集处理及姿态控制,搭载平台材质选用稳固密度小的碳纤机架，机架的良好材质以保证四旋翼飞行器的飞行.

图1 四旋翼飞行器的硬件结构设计图

四轴飞行器的螺旋桨由两对正反桨组成,每个螺旋桨接一个8050空心杯电机,主控板通过分析接收到的姿态信息输出占空比不同的PWM脉冲波.通过PWM脉冲波来控制空心杯电机的转速及转向，从而控制……