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(佳木斯大学a.机械工程学院，b.材料科学与工程学院，黑龙江 佳木斯 154007)

0 引 言

螺旋理论是由牛顿力学发展起来的，用来描述物体运动的力学体系，其深刻在于从物体运动的本来面貌入手，将平动与转动综合考虑，这样使问题的处理大为简化[1～2]

螺旋理论形成于十九世纪初[3]。Dimentberg[4-5]在1950年首次将螺旋理论应用到空间机构分析中，引起广泛关注。针对当前物流分拣中目标姿态不同的特点，提出了一种基于螺旋理论的新型混联机构。

之前已经对1Rz3T四自由度和五自由度的并联机构有过较为深入的研究，现将其与螺旋理论结合起来分析，利用螺旋理论的特点将其进行优化改造，做出了一套新的方案，即1Rz3T四自由度的运动解耦并联机构；依照上述方法，也可将1Rz2Txy对称平面并联机构实行优化升级，在此基础上新研发出一种3RRR型的1Rz2Txy对称平面并联机构，此外，若将这两种优化过的机构进行合并，则会形成一个全自由度的混联机构。

1 机构分析

详细且全面的分析过1Rz3T四自由度并联机构后，可计算出其运动平台运动的螺旋基系为：

(1)

能够推出该并联机构运动平台对应的约束螺旋基系为

(2)

由螺旋理论可以推出，在某个支链有5个自由度时，该支链对应的约束螺旋基系为

(3)

能够推出该支链对应的运动螺旋基系为

(4)

由(4)可知，其支链为PRRRR型，并且其中的R轴与Z轴是互相平行的，R轴还与运动平台相连接，剩下的R轴线、P运动副都与Y轴相平行，此外，其还有多种分支链形式，详见图1。

图……