毛慧俊 ，周自强 ，蒋波

（1.苏州大学机电工程学院，江苏苏州215000；2.常熟理工学院机械工程学院，江苏常熟215500；3.江苏省机电产品循环利用技术重点建设实验室，江苏常熟215500）

随着我国汽车保有量的持续增加，目前中国已经成为世界上汽车保有量最大的国家。但同时报废汽车的回收与处理也成为日益严重的社会问题[1]。过去由于对拆解回收行业的技术支持不足，整个报废汽车拆解行业大多处于简单的分解和材料回收的层面。实际上报废汽车上仍然有大量的零部件是可以再利用或者再制造的，通过这种方式不仅可以增加报废汽车拆解企业的整体经济效益，也有利于降低全社会对自然资源的消耗[2]。挡风玻璃由于是非金属材料，且不属于运动部件，基本可以不考虑疲劳寿命。因此在无损拆解后是可以在维修市场上继续利用的。而目前影响挡风玻璃再利用的主要原因是拆卸成本较高，如果能够通过自动化设备快速高效地拆卸档风玻璃，就能够大大提高挡风玻璃的再利用率。

在用机器视觉对挡风玻璃的边缘数据进行提取后，由于图像中环境噪声的影响，会使得很多边缘点偏离理论轮廓。如何通过技术手段对这些存在误差的轮廓特征点进行光顺处理，并生成运动控制系统能够接受的指令，是整个挡风玻璃自动切割机的重要环节。

1 基于机器视觉的报废汽车挡风玻璃轮廓点提取

对报废汽车挡风玻璃的轮廓特征提取方法如图1所示，首先通过摄像头采集挡风玻璃的平面图像。……