蹴鞠在我国有悠久的發展历史，无论是电视剧还是小说中，都有关于古人蹴鞠玩乐的场面。最为人熟知的，应该是《水浒》中的两大蹴鞠高手——宋徽宗与高俅。甚至有人戏言自从高俅退役后，中国足球软了一千年……其实真实历史上，并没有关于高俅擅长蹴鞠的记录。退一万步讲，即使他擅长蹴鞠，他个人对古代蹴鞠的影响也是微乎其微的。而对蹴鞠的发展真正起决定性作用的，是古代帝王。

宋代出现了“足球”俱乐部——齐云社

蹴鞠的起源十分久远，但真正起源于何时则是众说纷纭。最久远的一种说法是起源于黄帝时期，“蹴鞠者，传言黄帝所作”。在古老的4000多年前，黄帝擒杀蚩尤，把他的胃做成球供士卒踢。另一种说法是起源于殷商时期，在殷商时代的一段卜文中有记载“庚寅卜，贞：乎品舞，从雨”，这里的“品舞”就是足球舞的意思。第三种说法是起源于春秋战国时期。苏秦描述过当时齐国的景象“临淄甚富而实，其民无不吹竽、鼓瑟、弹琴、击筑、斗鸡、走犬、六博、踏鞠（即蹴鞠）者”，因此临淄被很多人认为是蹴鞠的发源地。在2008年国际足联成立的100周年庆典的闭幕式上，足联主席就为临淄颁发了“足球起源地证书”。

在汉朝以前，史书上关于蹴鞠的记载只有零星碎片，但是从中不难看出，蹴鞠至少起源于春秋战国时代，而且兼具娱乐和锻炼的性质，并且在此后的数千年社会中，蹴鞠一直兼具这两种性质。到了汉代，蹴鞠得到快速发展。最先对蹴鞠的发展起到关键作用的人物，是刘邦的父亲刘太公。