罗建国，卜泽昊

（1.华北科技学院 机电工程学院，北京 101601；2.华北科技学院 研究生院，北京 101601）

1 引言

近些年，自然灾害如地震，煤矿井下安全生产事故，危化品泄漏、爆炸事故，核事故，日常生活中的火灾、管道爆炸等事故均威胁着人民的生命财产安全。救援机器人的研究极大提高了救援人员对事故现场的勘察与救援工作的开展，并且减少二次灾害对于救援人员的伤害。国内外对各类救援机器人已经进行大量深入的研究，各种机器人均应用在高危和救援的场合，其中美国PackBot和Warrior系列机器人、日本Quince系列、日本东芝公司的蝎型机器人均应用于2011年日本福岛核电站泄漏事故后的检查探测任务[1]。中国矿业大学研制了CUMT-Ⅰ到Ⅳ系列煤矿救援机器人，每代机器人均在履带结构、摆臂数量等方面作出优化[2]。文献[3]对四履带两摆臂机器人的越障机理进行运动学分析，并以CUMT-Ⅱ验证理论的运动能力。文献[4]以动力学为基础对自主研制的四履带两摆臂机器人的爬楼梯机理进行分析，并进行实验对机构优化设计提供基础。文献[5]用D-H方法建立救援机器人越障高度与车身转角、摆臂摆角的关系，文献[6]建立了六履带机器人的越障高度模型，但均未对质心水平位移越障条件进行分析。文献[7-8]对各校所研究的履带机器人进行ADAMS仿真验证其运动性能。尽管已开展大量的研究，但目前救援机器人仍多处于试验样机研制，究其原因与其机械结构复杂、研制成本较高有关，由于参与实际救援的经验较少而无法提出真正有效的改进。……