李继宇，兰玉彬※，施叶茵

（1.国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心，广州 510642；2.华南农业大学工程学院，广州 510642；3.内布拉斯加大学林肯分校生物系统工程系，林肯，美国，68583）

0 引 言

旋翼植保无人机一般是指具有一个或多个旋翼、能够垂直起降、具有一定载荷量和续航时间、在田间低空低速进行植保作业的无人驾驶飞行器。由于其具有作业效率高、雾滴穿透性强、无需专用起降机场、自动或自主飞行、机动性好等优点，近年来发展迅猛[1]。大田作物是重要的粮食作物，以水稻为例，在120个国家和地区广泛种植，全球一半以上的人口以稻米为主食[2]。中国是水稻生产大国，水稻面积约占全国谷物面积1/3，约占世界水稻面积21%；稻谷产量约占全国粮食总产量37%，约占世界稻谷产量34%，居世界第一位[3]。提高大田作物生产全程机械化水平是保障国家粮食安全、增强中国农业综合生产能力、增加农业收入和推进农业现代化的重要措施之一[4-5]。旋翼植保无人机在水田、高秆作物间进行植保和授粉作业以及应对爆发性病虫害等方面已经表现出突出的优势[6]，近年来已经逐步在水稻、小麦、玉米、棉花等大田作物上展开应用。

1 旋翼植保无人机发展现状

旋翼植保无人机在大田展开施药与授粉作业目前主要在国内蓬勃展开，属于精准农业航空应用体系中一个重要环节[1]。国外农业航空发达国家比如美国主要以载人大型固定翼开展施药与授粉作业[7]，其飞行参数与工作方式与小型旋翼无人机存在根本不同；……