张舒阳 ，张豫南 ，宁克焱 ，颜南明 ，方青峰

（1.陆军装甲兵学院，北京 100072；2.中国北方车辆研究所，北京 100072）

0 引言

对于履带车辆而言，其制动性能是体现车辆机动性的重要指标。履带车辆行驶工况复杂，惯性大，对制动系统要求较高。滑移是履带车辆在制动过程中普遍存在的现象，特别是在泥泞、冰雪等路面上制动，履带容易出现打滑、抱死等现象，不仅影响车辆的制动性能，还会降低车辆的安全性。因此，对履带车辆制动滑移进行研究很有必要。与轮式车辆不同，履带车辆行走系统力学模型更加复杂，非线性因素较多，滑移控制难度更大。目前对于履带车辆制动滑移问题的研究较少，相反轮式车辆制动滑移控制方法研究则比较成熟［1-10］。针对履带车辆，研究重点也集中在履带滑转控制策略上［11-15］。

本文在对履带车辆进行动力学运动学分析的基础上，建立某型电传动履带车辆动力学模型。以车辆制动滑移值为控制对象，通过半实物仿真分析比较PID控制、模糊控制、模糊PID开关切换以及平滑切换控制策略对于滑移控制的优劣，并在低附路面、低附-高附对接路面、高附-低附对接路面以及对开路面4种工况下进行半实物仿真。

1 履带车辆制动动力学/运动学分析

1.1 整车动力学分析

本文选取我国某型履带车辆，履带车辆质量m=48 000 kg，车高H=2.44 m，履带中心距B=2.8 m，履带着地长L=4.6 m，主动轮工作半径R=0.318 m，车辆制动系统所提供的最大制动转矩Tmax=5 000 Nm，侧减速比为ic=4。车辆传动系统结构见图1所示。

图1 某型电传动履带车辆传动结构