马浩鹏，徐红娇，李　培，胡宇鹏

(东莞理工学院，广东 东莞　523000)

0　引　言

机器人是一门综合电子、仿生、机械、计算机科学、控制工程、运动学、模式识别、人工智能等多个学科的具有综合性的研究科目。它的发展需要各个领域的知识分子的技术支持，是一个国家综合国力和科技发展水平的体现。仿生双足机器人是一种外形与人类相似，能够模仿人类的物理及感知等特性的机器人。双足步行的机器人有很多优势：首先，通过陀螺仪和算法的设计，它能轻易通过不规则的路面，跨越障碍，甚至是上下楼梯，对行走运动的环境要求较低，其次，双足机器人的移动盲区少，行走面积小，便于感知，如果配置灵活的机械手臂，可极大地增加其活动空间与灵活准确度；最后，由于双足仿生机器人与人类步行相似，无需对工作环境进行太大的改动便可以协助人类工作，对他的研究可以更深入地认识人类的步行规律，甚至为下肢瘫痪和截肢者提供完善的动力学假肢[2]。

舞蹈机器人既是娱乐机器人的一种，同时又是集成了多学科前沿技术的运动机器人的一种。运动机器人的设计与制作，涉及到自动控制、通讯、传感和感知融合、精密机械等众多学科的研究与综合集成。

随着科技的发展，以往高大上机器人正在慢慢的走近我们的生活，进入我们的视野。越来越多的活动主办方为了节目新颖、吸引人，正在逐步引进舞蹈机器人，甚至出现机器人与人同台共舞。……