胡建平 常 航 杨丽红 韩绿化 毛罕平 张思伟

(1.江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室， 镇江 212013; 2.江苏省农业装备与智能化高技术研究重点实验室， 镇江 212013)

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蔬菜穴盘钵苗移栽技术因具有诸多优势而受到广泛推广，但我国现阶段主要以半自动化移栽机械为主，需人工完成取苗、投苗过程，不仅耗费劳动力，而且人工作业存在速度有限、易疲劳的缺点，制约了移栽效率的提高[1]。因此实现取、投自动化是推动半自动移栽机械向全自动化方向发展的重要环节。目前我国现有的全自动移栽机采用的取投方式主要为顶杆顶出式[2]、插入夹取式[3～5]和顶出夹取式[6～9]。

韩长杰等[8]设计的穴盘苗移栽机自动取喂系统中采用翻转摆位式取苗机械手实现钵苗的取投，依靠翻转气缸和摆位气缸控制机械手实现取苗位和投苗位的姿态变换，扎放苗气缸控制柔性取苗针的伸缩完成苗的整排夹取、整排投放动作，由间歇运动式苗杯接苗，该控制系统简单、易于实现，缺点是气缸控制取苗位与投苗位姿态转换过程缺少控制，取苗精准度难以保证。吴俭敏等[9]设计的蔬菜移栽穴盘苗自动输送装置，运用曲柄连杆式顶苗机构将苗钵顶出后，夹苗装置翻转夹苗，该装置由凸轮与齿轮齿条合成机构控制夹苗爪的往复翻转，开合凸轮控制夹苗爪的开合，而上述取投控制采用纯机械控制，因此机构相对复杂，动力需依靠单独传动系统输送，对控制精度的影响还有待进一步验证。……