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(皖西学院机械与车辆工程学院，安徽 六安 237001)

0 引 言

工业机器人已广泛应用于各个领域，在砌墙作业中，采用机器人抓取砖块自动砌墙，能降低劳动强度，提高砌墙效率[1～3]。然而目前的自动砌墙机器人抓手运行时不够灵活，导致自动砌墙机器人难以发挥应有的技术水平[4]。针对现有机器人夹砖专用抓手技术的不足，设计一种可调的机器人夹砖专用抓手，可对不同尺寸的砖块夹取，且夹砖专用抓手具有一定的柔性，可有效解决抓手与工件匹配的问题。

1 机器人夹砖专用夹具的结构设计

机器人夹砖专用抓手结构如图1所示，专用抓手包括动力系统、传动系统、执行系统和调节装置，动力系统通过传动系统与执行系统相连接，动力系统由气缸驱动；传动装置与执行机构均通过连杆相连接。

当气缸伸出时，推动杆在滑动杆的滑动杆槽向上滑动，滑动杆底部向内侧倾斜推动连杆；

由于支座与连杆连接，连杆运动时可推动夹具末端实现夹持的动作；由于支架与调节装置通过固定螺母进行固定，因此两组夹具末端之间的距离可根据砖块的大小进行调节，且夹砖专用抓手末端具有柔性，能够实现在机器人快速移动过程中抓持平稳。

1.动力系统 2.传动系统 3.执行系统 4.调节装置

图1 机器人夹砖专用抓手结构模型图

2 主要技术参数的确定

2.1 执行机构自由度的计算

由于执行机构左右两部分结构完全相同，因此，左执行机构或右执行机构的运动自由度即为执行机构的运动自由度，图2为执行机构的机构原理图。……