彭 虎，张进秋，张 雨，彭志召，韩朝帅，王 辉

（1.陆军装甲兵学院 技术保障工程系，北京 100072；2.陆军装甲兵学院 装备试用与培训大队，北京 100072；3.63960部队，北京 102205； 4.66222部队，北京 102202）

悬挂系统用以支撑车体，缓和路面冲击，起到隔振的作用[1–2]。通常将悬挂系统视为弹性元件和阻尼元件的复合结构，传统被动悬挂由于阻尼和刚度不可调，且悬挂能量均通过阻尼以热能的形式耗散掉，难以满足对振动控制和馈能节能的需求[3–4]。以旋转电机+磁流变减振器(Magneto-rheological Damper，MRD)组成的复合式电磁悬挂(Composite Electricalmagnetic Suspension，CES)可根据路面状况及控制需求，实现被动馈能、主动控制、半主动馈能及半主动控制等多种工况，满足对悬挂系统振动控制效果和能量回收性能的双重需求，具有良好发展前景[5–6]。在该CES工作于半主动馈能工况时，若馈能的能量大于控制MRD消耗的能量，即可实现自供能[7]。为了提高自供能能力，可以从两个方面来考虑：一是基于一定的振动控制性能需求的前提，降低控制能耗；二是提高馈能功率和馈能效率，使得回收能量足以满足振动控制能耗需求。考虑条件一，通常学者们在研究控制算法的时候，并未考虑到控制所需消耗的电能，对于馈能及自供能型悬挂，有必要对算法的减振效果及能耗特性两方面均加以考虑。

基于上述分析，以降低车身垂直加速度及降低控制能耗为目的，提高车辆乘坐舒适性及CES的自供能，以能控比(Energy Consume and Control Performance Ratio，ECR)指标描述该两方面的控制需求并对其概念进行分析；最后，对天棚阻尼ONOFF半主动控制、天棚阻尼连续半主动控制和改进型天棚阻尼半主动控制3种天棚控制算法的综合性能进行分析，优选适用于CES的最优天棚半主动控制算法。……