孙俊锴 吴冬雨 许庆贺 康朋伟 霍飒 姚彪

[摘 要]轮腿式机器人是一种兼具轮式和腿式机器人特性的复合式移动机器人，通过模拟足型昆虫腿结构能适应复杂地形的串并混联式轮腿结构，并由此设计具有各向同性的六足轮腿式移动机器人。通过对机器人的轴间跨距和轮腿刚度进行调节，使得设备的最大跨越沟渠宽度与最大攀越阶梯障碍高度均可以变化，在满足爬行使用要求的前提下可以获取机器人适应环境的最佳运动参数，极大地提高机器人在爬行中的容错率。

[关键词]机器人 轮腿式 越障能力

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）23-0083-01

1.引言

移动机器人作为机器人学中的一个重要分支，在侦查、巡视、探测等领域有着广阔的应用前景。对于移动机器人来说，其工作环境可能是城区或者建筑物等结构化环境或者是复杂、未知、多变的自然环境，对用于外太空探测的移动机器人更是如此。越障、跨沟等应对非结构化的复杂地形的能力是该类机器人的重要性能指标。与双足、四足机器人相比较，六足和八足机器人具有独特的非连续支撑行走方式，即在某条腿失稳情况下机器人仍具有良好的运动稳定性，同时具有不同的步态以应对不同的地形环境；与八足机器人相比，六足具有相对简单的机械结构，同时也使得控制算法生成较方便可以预见，这些优点将使六足机器人成为在复杂环境下机器人作业的最佳选择。同时，采用六足在需要时可将其中的两足转化成操作臂，进行手臂操作。……