王加浩 解彤 张文兰 范亚琼 张亚莉

摘 要：该机器人从现今严峻的水面漂浮垃圾污染状况中获得启发，设计用于自动打捞垃圾并收集垃圾。机器人主体结构采用双船体桁梁架结构，机器人的动力与转向采用舵桨一体化设计，垃圾打捞部分则是利用升降杆联动装置。本设计融入了无线遥感技术、图像采集和视频传输技术与行程自动导航控制技术。该机器人打捞装置与目前现存的打捞设备不同，其创新点主要是基于流体涡旋向心吸力原理，该打捞方式增大了船体幅域打捞面积并可以360度无死角打捞，能够达到节约资源、保护环境、优化资源配置和节能减排的效果。

关键词：舵桨一体化 远程操控 流体涡旋 节能减排

中图分类号：TP873 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2017）12（b）-0095-02

1 研制背景及意义

江河湖海的漂浮垃圾的污染日益严重。目前市场上垃圾打捞船大都是大型船舶机械，主要用于大面积大范围的水面垃圾收集，其结构复杂、体积庞大、价格昂贵而且需要专业人士进行操作，并且不适应于城市内河、旅游景区河流、水库和一些平静的狭长水域，目前这些水域的垃圾打捞大多数是采用人工驾驶小船进行人工打捞的形式，这种方式劳动强度大，工作效率低，周期长，不安全，且受環境气候等的影响较严重。

2 机器人主体结构设计

机器人主体结构设计见图1。

双体船的衍架结构：机器人主体的设计采用了双船体结构，有两个平行而分开的浮体，浮体是普通的上宽下窄船体结构，顶部用一个带内部设施的连接结构（采用两个双片横向衍架梁）连在一起。……