张灿

(河钢集团钢铁技术研究总院，河北 石家庄 050000)

天车是生产作业中很重要的搬运设备，在工业生产活动中应用得非常广泛。本着以人为本的原则，现实中对安全生产的要求越来越高。为了达到安全精准高效的目标，无人天车应运而生。摆脱了传统天车定点定位的单一人为的操作模式，无人天车通过PLC接收现场传感器信号后直接作出响应，可以做到将吊物准确无误地吊运并摆放至指定位置。传统天车的弊端很多，如人工成本高、安全系数低、工作效率低等，天车无人化操作能很好的解决这些问题。无人天车的关键技术难题在于其能否精确定位。本系统很好的解决了这一难题。

1 工作原理和系统构成

无人天车采用PLC和变频器为核心组件，现场安装时以精准测量数据的编码尺和编码器用于三维定位。通过无线通讯系统将PLC与移动面板有机结合。通过人机界面将所要完成的动作一次性输入PLC，PLC进行多级运算后得出最佳运行方案，将执行命令发送给下级模块和变频器。现场动作完全自主完成，多项操作任务可同时进行，有效提高工作效率。系统构成图见图1。该系统一改传统天车单一接触器控制模式，使用新型PLC多元控制。天车运行更平稳，吊物摆幅小，安全系数高。

图1 无人天车定位系统构成图

图2 三维定位系统布置图

我们把车间物料和设备在三维立体空间内定位，每个物料或设备都有1个确定的三维立体坐标。设定大车位置为X坐标，小车位置为Y坐标，吊钩位置为Z坐标。……