王瑞东，程用志，熊 莹，周兴林，毛雪松

(1.武汉科技大学 信息科学与工程学院，武汉 430081； 2.武汉科技大学 计算机科学与技术学院，武汉 430065;3.武汉科技大学 汽车与交通工程学院，武汉 430065)

0 引言

道路目标距离和速度的同步测量是无人驾驶车辆环境信息感知的重要内容，是其路径规划与智能决策的基础。对环境信息的感知包括以红外、相机等为代表的被动方式和以雷达、超声波、激光雷达等为代表的主动方式。被动方式中，立体相机[1-2]通过图像匹配可以实现对目标距离的测量，其测量精度在近距离可以达到10 cm左右，随着距离的增加，测量精度会下降。主动方式中，毫米波雷达[3-4]和激光雷达[5-6]都可以实现目标距离的精确测量，其中毫米波雷达还可以同步测量目标的速度[7]。然而，在这些方式中，通过立体相机测量目标距离受光照环境影响很大，不能全天候工作。通过毫米波雷达虽然可以全天候测量目标的距离和速度，但受限于波源振荡器辐射的脉冲宽度在微秒级，须采用连续波的信号处理方式。同时，由于波束较宽，其在道路环境中应用时存在多径干扰、串话等问题。不使用连续波而改用脉冲方式，是解决多径干扰、串话等问题的一种重要方式。半导体二极管激光器辐射的连续波通过外部光学调制器很容易实现连续波到脉冲的转换，同时脉冲之间的相干性得到保留[8]。另外激光具有良好的准直特性，使得在同一波束内出现多目标的可能性大大下降。……