罗慕成，李 波，林雨生

(中国直升机设计研究所，江西 景德镇 333000)

0 引 言

随着直升机技术的发展和对直升机性能要求的不断提升，对直升机飞控系统的要求也越来越高。飞行控制系统的作用是控制直升机的飞行，起着阻尼、增稳和控制增稳等作用，可以提升飞行员对直升机的操控能力，减轻飞行员的工作负担，增加机动性和稳定性，影响整个直升机飞行的品质和安全性。同时，直升机飞控系统的稳定性对直升机的安全性至关重要，因此，飞控系统的故障检测与诊断技术以及故障容错技术的研究一直得到广泛关注[1]。容错控制与精确控制也是直升机可靠飞行的基本前提。目前，飞控系统故障诊断常常是通过相关设计人员在现场进行判断，这种故障诊断的方式花费时间较多。

直升机飞控系统故障诊断的研究方向有很多，如根据先验知识进行判定，基于模型的故障诊断方法等。故障诊断的专家系统方法属于一种根据先验知识进行判定的方法，这种方法不需要得到系统的定量模型，也不需要得到故障特征值的先验知识，实际系统有时难以得到准确的模型以及本身的不确定性，而故障诊断的专家系统方法可以不需要系统的精确模型，因此有着其特殊的优势[2]。基于状态估计的故障诊断方法属于一种基于模型的故障诊断方法，其基本思想是通过状态观测器重构系统的状态，然后与实际测量的状态与重构系统得到的状态进行对比得到残差。……