王彦磊，武建新，朱吉魁，方海旺，陈 涛

(1.内蒙古工业大学 机械学院,内蒙古 呼和浩特 010051；2.内蒙古伯邦科技开发有限公司,内蒙古 呼和浩特 010051)

0 引 言

在现代生活环境下，楼房是大多数人的主要居住场所，随之而来的是在负重的情况上下爬楼不便。楼梯是人类自我创造环境中最常见的阻碍行动不利场所。尤其是在一些低层楼房中，又没有电梯，就一些大件或重件的物品往楼上搬运造成了极大的困扰。

爬楼机器人或爬楼小车是目前自主或辅助爬楼的的主要工具，载物爬楼小车的课题研究主要是解决当前靠人力无法搬运或难以搬运的货物运送上楼，载物爬楼小车可应用于很多环境中，有深远实际应用意义[1]。

1 载物爬楼小车的工作原理

电动助力载物爬楼小车工作结构简图如图1，基于导杆机构的优缺点，在研究的过程中，主要采用减速器与四杆机构复合的结构，所研究产品时主要由四杆机构来完成爬升楼梯，以及减速器的调节速度和机身本身架构的零活性来满足使用者的需求。助力小车的摆杆摆动在一定工作空间内可以越障，具有较强的上下台阶能力和翻过障碍的优良性能[2]。

主要功能是辅助人力运载货物爬楼，实现在不费力的情况下使重物快速上下楼，其中关键技术机构就是一个四杆机构，可以在小车每上一个台阶后由该机构旋转一周与台阶接触一次以抬起重物上一台阶。小车平稳运行，以保证货物和人员的安全。……