胡文强, 吴在军, 窦晓波, 胡敏强

(东南大学电气工程学院, 江苏省南京市 210096)

0 引言

随着分布式电源和整流型负载的大量分散接入,电力系统中电力电子设备所占比重越来越大,导致系统整体阻尼与惯量水平下降,给系统的稳定可靠运行带来了不可忽视的影响。传统电力系统中的电源(同步发电机)和负荷(同步电动机)都能自主参与系统的运行和管理,并在系统频率/电压、有功/无功异常情况下做出响应。这主要得益于源、网、荷具有同步的频率,在电源、电网或负荷出现扰动时,依靠三者之间的同步机制实现耦合,以抵御外部扰动对系统的干扰。如果使分布式电源和负荷分别模拟同步发电机和同步电动机的特性,自然可以实现“源—网—荷”自治运行和主动管理[1]。基于这种思路,有学者提出虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)[2-5]的概念,使基于逆变器并网的分布式发电系统模仿传统同步发电机的输出特性,为电力系统提供虚拟惯性与阻尼支撑。目前VSG的研究主要集中于建模分析[6-7]、参数整定[8-9]等理论分析,以及探讨在光伏电站[10]、交直流微电网[11-12]、高压直流输电[13]等多种场景的应用。

相比于VSG的研究,负荷虚拟同步机(load virtual synchronous machine,LVSM)的研究尚处于起步阶段。文献[14]首次提出模拟同步电动机特性的三相脉宽调制(PWM)整流器,可运行于定功率与定直流电压两种模式,并能够实现单位功率因数运行,具有较好的电能质量。文献[15-17]将LVSM应用于电动汽车(electric vehicle, EV)充电,不但能够满足用户充电需求,还可参与电网调频、调压服务,并提高快充接口的惯性和阻尼,起到了EV和电网之间的柔性缓冲作用。已有研究结果表明,LVSM是一种可以实现“源—网—荷”自治运行和主动管理的电网友好型负荷并网接口,该方面的研究与应用是实现下一代智能电网——自主电力系统(autonomous power systems,APS)的重要环节[18]。

当前,在VSG与LVSM低电压穿越控制方面的研究主要集中于VSG。文献[19]在故障期间将VSG控制切换为PQ控制,利用二阶广义积分器(second-order generalized integrator,SOGI)计算故障期间各相瞬时功率,对各相功率独立控制实现不平衡故障期间平衡电流输出,但不适用于系统三相短路故障。文献[20]提出故障时VSG控制策略平滑切换至给定电流控制的方法,实现对称、不对称故障穿越,但VSG在故障期间丧失了持续提供惯性支撑的能力。文献[21]通过增设虚拟电阻与相量限流相结合的方法,分别限制故障期间VSG的稳态故障电流与暂态冲击电流,但仅适用于电网对称故障。该方法在故障期间冻结无功调节器,无法明确故障期间VSG输出无功功率的大小。文献[22]将VSG运用于双馈感应发电机(doubly-fed induction generator,DFIG)变频器控制,提出DFIG转子电压控制暂态分量补偿法,可显著抑制故障期间DFIG转子过电流与电磁转矩暂态冲击,并对系统进行无功支撑,但仅适用于系统轻度对称故障。

本文首先提出适用于多种整流型负荷的LVSM统一拓扑及其基本控制策略。基本控制策略模拟同步电机的转子惯性、励磁惯性及定子电气特性,同时具备主动参与电网调压调频需求响应的功能。在此基础上提出一种适应电网对称及不对称故障的低电压穿越控制方法,使LVSM在电网故障的短时间内不脱网运行并最大限度地向电网提供无功支撑与惯性支撑。最后,通过硬件在环(hardware in loop,HIL)实验验证了该低电压穿越控制方法的有效性。

1 LVSM的统一拓扑和基本控制策略

1.1 LVSM的统一拓扑

LVSM主电路拓扑结构如图1所示,由LC滤波电路(L1和C1),三相全桥双向DC/AC变流器(Q1至Q6),直流母线电容(Cdc)以及直流负荷接口组成。直流负荷接口主电路本质上是双向DC/DC变流器,用以稳定负荷端直流电压。考虑到现实中负荷大多为直流负荷,如个人电脑、LED照明、变频空调、EV等,本文将负荷接于LVSM的直流侧。LVSM统一拓扑与直流微电网在结构上具有一定的相似性。二者的不同之处在于,LVSM相比直流微电网在规模上小很多,前者仅包含负荷(和储能);后者还包括分布式电源,结构更复杂，可称为网络。

另外,LVSM直流侧不如直流微电网的直流母线结构复杂,前者为单母线结构、单电压等级,后者的直流母线一般为双极性三线制,可能包含多个电压等级。

图1中直流负荷分为两类,一类是含储能型负荷,如EV;另一类是非储能型负荷,如照明类负载、电机类负载等。对于非储能型负荷,欲使其具备主动参与电网调频调压服务以及低电压穿越功能且不影响用户体验,需配备一定容量的储能。

图1 LVSM的统一拓扑Fig.1 Unified topology of LVSM

1.2 LVSM的基本控制策略

LVSM中DC/AC变流器控制策略如图2所示,其中SVPWM表示空间矢量脉宽调制。

图2 LVSM的基本控制策略Fig.2 Basic control strategy of LVSM

图2中红色方框部分模拟同步电动机转子惯性与阻尼特性,由同步电机二阶数学模型转化而来，具体如下。

(1)

式中:Pm为有功功率参考值;Pe为LVSM实际吸收的有功功率;δ为LVSM的功角;ωn为额定角频率;Δω为LVSM角频率相对于ωn的偏差;J为转动惯量;D为阻尼系数。

图2中蓝色方框部分模拟同步电机励磁调节惯性,主要由一个积分环节(见式(2))构成,确保无功功率无差控制。

(2)

式中:Qm为无功功率参考值;Qe为LVSM实际吸收的无功功率;Un为额定电压有效值;E为虚拟内电势;ΔE为E相对于Un的偏差;K为无功功率积分系数,使无功功率具备合适的响应速度。Pe和Qe可通过瞬时功率理论计算。

为降低三相电压不对称时瞬时功率2倍工频脉动量的影响,取其半工频周期的平均值为:

(3)

Qe=

(4)

式中:Tline为工频周期;ua,ub,uc为并网点电压(也即滤波电容电压);ia,ib,ic为滤波电感电流。

如图2所示,LVSM控制策略包含下垂控制环节(见式(5)),使LVSM能够自动响应电网频率/电压的变化：调整有功/无功功率参考值,参与电网调压调频。变低频/低压切负荷为降负荷,降低机组备用容量,减少瞬时有功功率缺额和无功补偿设备投资。

(5)

式中:ωg为电网角频率;Ug为电网电压有效值;Pset为负荷额定有功功率;Qset为负荷额定无功功率;Kf为频率调节系数;Kv为电压调节系数。本文在下垂环节中加入饱和限幅环节,以防LVSM功率超过开关器件自身允许容量。

(6)

式中:rv为虚拟电阻;Lv为虚拟电感。

虚拟阻抗控制模拟同步机定子电气特性,同时增大LVSM的输出阻抗,有利于抑制多机并联可能存在的环流问题[16]。由于LVSM的有功和无功控制中均存在积分环节,可实现并网功率与设定值相同,所以式(6)中的虚拟阻抗参数选择并不依赖于精确的电路参数[23]。通过设置ωnLv≫rv有助于有功/无功功率的解耦控制[9]。udq由式(7)计算得到。

udq=[ud,uq]T=Cabc/dq[ua,ub,uc]T

(7)

Cabc/dq=

(8)

式中:θ为并网点电压相位。

考虑到基于SOGI的锁相环(SOGI-PLL)具有良好的抗谐波干扰能力,本文对并网点a相电压ua进行SOGI-PLL运算,获取电网电压相位θ,确保电网电压同步旋转参考系的d轴跟随电网电压a相分量。

此外,引入基于比例—积分(PI)控制器的dq坐标系解耦控制单电流环,用于提高LVSM的响应速度与交流侧电能质量。通过上述拓扑结构与控制策略,不仅使LVSM在运行外特性上与同步电机等效,同时具备主动参与电网调频调压的能力。

1.3 直流负荷接口控制策略

2 LVSM低电压穿越控制方法

目前尚未有负荷低电压穿越的相关标准,本文参照GB/T 19964—2012《光伏发电站接入电力系统技术规定》中对光伏并网逆变器低电压穿越的要求(如附录A图A2所示),对LVSM的低电压穿越功能进行设计。参照发电设备的低电压穿越技术要求进行设计,是为了充分利用LVSM中的储能设备及控制裕度,使负荷的低电压穿越功能更有价值。与基本LVSM控制策略相比,具备低电压穿越能力的LVSM需增加以下环节:①改进型虚拟阻抗控制;②低电压穿越检测;③功率指令变更策略;④故障期间使能的负序电流抑制;⑤故障期间电流环输入限幅。

2.1 改进型虚拟阻抗控制

为避免不对称故障下并网点电压不平衡使虚拟阻抗控制生成的电流环参考值中存在负序分量,本文对并网点电压进行正序分量提取。将并网点电压uabc=[ua,ub,uc]T经Clarke变换及正序Park变换从三相静止abc坐标系转换至正序旋转dq坐标系(本文中符号下标含“+”的均表示对应正序分量):

(9)

其中Cabc/αβ为Clarke变换:

(10)

Cαβ/dq+为正序Park变换:

(11)

(12)

(13)

用udq+代替1.2节虚拟阻抗控制中的udq,即可消除电网不平衡故障或电压谐波对电流环参考值的影响,控制框图如图3所示。同理亦可得到并网点电压负序分量udq-=[ud-,uq-]T。

图3 基于电网电压正序分量提取的虚拟阻抗控制图Fig.3 Diagram of virtual impedance control based on positive sequence component extraction of grid voltage

2.2 低电压穿越检测

(14)

2.3 功率指令变更策略

(15)

(16)

式中:Smax为LVSM最大允许容量。

此外,低电压穿越模式还需闭锁下垂控制部分。功率指令变更示意图如图4所示,其中开关SW1,SW2,SW3受SLVRT,on控制。若SLVRT,on值为0,开关SW1,SW2,SW3均置于位置0,功率指令与下垂控制工作在正常模式。若SLVRT,on值为1,开关SW1,SW2,SW3均置于位置1,完成功率指令变更与下垂控制闭锁。

图4 低电压穿越模式功率指令变更示意图Fig.4 Diagram of power setting value change in low voltage ride-through mode

2.4 故障期间使能的负序电流抑制

idq+=[id+,iq+]T=Cαβ/dq+Cabc/αβ[ia,ib,ic]T

(17)

idq-=[id-,iq-]T=Cαβ/dq-Cabc/αβ[ia,ib,ic]T

(18)

图5 正负序解耦双电流环控制框图Fig.5 Block diagram of double current loop control with positive and negative sequence decoupling

图5中Cdq+/αβ和Cdq-/αβ分别为正、负序反Park变换,且有如下关系:

(19)

(20)

通过正、负序反Park变换,将调制电压信号umod从dq坐标系转换至两相静止αβ坐标系。在αβ坐标系下可将正负序调制电压直接通过加法合成。

2.5 故障期间电流环输入限幅

考虑到LVSM具备一定的惯性,功率给定值变更后需要一定的响应时间(约几百毫秒)。为避免在功率惯性响应阶段输出电流超过Imax,在LVSM电流环输入处增加限幅环节。本文将电流幅值限制在0.8Imax。同时考虑到低电压穿越阶段LVSM提供无功功率支撑更为重要,因此电流环限幅环节设计如下:

(21)

LVSM低电压穿越控制流程图如图6所示。

图6 LVSM低电压穿越控制流程图Fig.6 Flow chart of low voltage ride-through control of LVSM

如图6所示，在SLVRT,on值为1且SLVRT,off值为0的情况下,LVSM处于低电压穿越模式。在SLVRT,on值为0且SLVRT,off值为1的情况下,LVSM处于正常运行模式。值得说明的是,电网故障期间直流侧双向DC/DC变流器的控制策略不变,维持直流负荷端电压稳定;交流侧LVSM控制进入低电压穿越模式,控制并网功率，限制并网电流。直流侧与交流侧控制并行执行,避免了复杂的模式切换。

3 实验分析

本文利用型号为OP5600的RT-LAB目标机进行HIL实验。HIL实验系统如附录B图B1所示。系统由上位机、目标机以及数字控制器组成。其中上位机通过MATLAB/Simulink搭建LVSM并网主电路,如附录B图B2所示,由蓄电池储能单元、双向DC/DC变流器、电阻性等效负载Rload、双向DC/AC变流器、LC滤波电路、变压器(Dyn)与模拟电网(无穷大电源与系统阻抗)组成。OPAL-RT软件对主电路Simulink模型编译生成C代码,通过基于TCP/IP协议的以太网交换机下载到RT-LAB目标机中。目标机采用Redhat操作系统,多核分布式并行计算以实现对控制对象的精确实时模拟。目标机输出模拟信号反映LVSM实时运行状况,同时接收来自DSP控制器的PWM脉冲信号以控制变流器的工作。目标机通过FPGA OP5142模拟/数字IO板卡实现与外部控制器的无缝连接。外部数字控制器采用型号为TMS320F28335的DSP,采集来自目标机的模拟信号,运行LVSM控制算法并产生PWM驱动信号。主电路与控制器参数如附录B表B1所示。

3.1 电网对称故障下的实验结果

设置在附录B图B2所示位置发生三相接地短路,导致并网点处各相电压均跌至0.2(标幺值),如附录B图B3所示。实验结果如附录B图B4和图B5所示。

由附录B图B4可知,当电网发生三相对称接地故障时,LVSM吸收有功功率Pe为0,并向电网发出一定的无功功率Qe(稳态值约为-4.6 kvar,负号表示发出无功功率),与LVSM低电压穿越模式中变更后的功率指令一致。由于本文低电压穿越方法在故障期间仍旧保持惯性功率控制,即使故障切除后LVSM与系统功角差突然增大,LVSM能够依靠自身惯性经过平滑的功角振荡过程后到达新的稳定平衡点。这与同步发电机在故障切除后产生的功角振荡现象相似,克服了传统低电压穿越方法在故障结束后对系统产生较大的功率冲击的缺点。

此外,由附录B图B4可知,交流侧a相电流瞬时值ia未超过绝缘栅双极型晶体管(IGBT)最大(连续)电流Imax,可满足电网故障期间LVSM持续运行不脱网的要求。直流侧电压Udc维持在600 V,无明显波动,能够保证直流负荷的稳定运行。

由附录B图B5可知,在故障期间交流侧三相电流保持平衡,电流幅值均被限制在0.8Imax以内,与电流环限幅环节所期望的效果一致。但由于LVSM控制策略本身有功、无功功率响应具有一定惯性,因此在故障期间LVSM交流侧电流先经过一段惯性过渡过程,再稳定在电流幅值0.5Imax。另由附录B图B5可知,LVSM可耐受的故障时间大于1 s,满足GB/T 19964—2012规定的低电压穿越要求。

3.2 电网不对称故障下的实验结果

设置在附录B图B2所示位置发生a相接地短路,由于故障点与并网点之间经过Dyn连接的三相变压器,导致并网点处电压跌至ua=ub=0.58(标幺值),uc=0.96(标幺值),如附录B图B6所示。

由附录B图B7可知,交流侧a相电流瞬时值ia未超过IGBT最大(连续)电流Imax,可保证电网故障期间LVSM不脱网运行。直流侧电压Udc维持在600 V,故障期间电压波动小于±10 V,波动率小于2%,可保证直流侧负荷的稳定运行。

由附录B图B8可知,在电网不对称故障期间LVSM交流侧三相电流仍保持平衡,且电流幅值均被限制在0.8Imax以内,可耐受的故障时间大于2 s,满足GB/T 19964—2012规定的低电压穿越要求。

4 结语

本文首先提出LVSM的统一拓扑及基本控制策略。在LVSM基本控制策略的基础上,参照光伏电站低电压穿越要求,提出适应电网对称与不对称故障的低电压穿越控制方法,可以实现以下几点目标。

1)在电网故障期间,充分利用LVSM开关器件额定电流容量,向电网提供尽可能多的无功支撑。无功功率大小根据电压跌落程度决定。

2)在故障期间持续向电网提供惯性功率支撑,故障结束后具备与同步机类似的惯性摇摆过程,可减轻对故障后电网的暂态冲击。

3)在电网故障期间,LVSM交流侧电流不超过开关器件最大(连续)电流,同时保持负荷端直流电压稳定,具备不脱网能力。适应系统对称与不对称故障,不对称故障时仍可保证交流侧电流平衡。故障耐受时间满足GB/T 19964—2012规定的低电压穿越要求。

在下一步的研究中,需进行故障后惯性与阻尼系数自适应调节研究,以缩短故障后LVSM与系统间的惯性过程时间;并结合现有直流负荷(如EV充电桩)控制策略对低电压穿越控制模式进行完善。

附录见本刊网络版(http://www.aeps-info.com/aeps/ch/index.aspx)。

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胡文强(1992—),男,通信作者,博士研究生,主要研究方向:分布式发电与微网、多功能变流器。E-mail： wqhu1992@163.com

吴在军(1975—),男,博士,教授,主要研究方向:分布式发电与微网、变电站自动化、电能质量分析与控制。E-mail: zjwu@seu.edu.cn

窦晓波(1979—),男,博士,教授,主要研究方向:有源配电网优化运行、分布式电源(储能)变流器控制等。E-mail: dxb_2001@sina.com