张硕 孙佳 张珂

摘 要：擦窗机是在悬吊式装饰、装修机械基础上发展起来，是一种操作灵活、方便，作业安全、高效、环保的高空清洗作业设备，针对接近作业困难，提出将多条钢丝绳欠约束并联技术应用于悬吊式擦窗机作业吊船机构提升中，解决复杂空间结构接近作业难题，在分析钢丝绳牵引链技术上，研究吊船在作业过程中的反向运动学，考虑钢缆牵引作用下的作业空间优化，设计开发擦窗机吊船作业机构并投入实际工程。

关键词：多钢缆并联机构 擦窗机 吊船系统

中图分类号：U463.836 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2018）01（a）-0125-02

随着现代化城市建设速度的提升，越来越多高层、超高层建筑如雨后春笋般涌现，各种新材料广泛地使用在高层建筑的外墙装饰中。清洗高层建筑物的外墙是一项危险、繁重的工作。

目前由于实际工程的需要，个别项目中出现采用多钢缆提升作业平台的作业方式，但这种方式中主要采用多牵引点逐一调节控制，进而使作业平台工作过程中很难保持水平，提升牵引点经常处于受力不均形成欠约束状态导致作业设备发生危险。针对多钢缆擦窗机的吊船机构存在欠约束等理论问题，本文对多钢缆并联技术在擦窗机设备应用适应性进行研究并基于并联控制理论提出一种综合的控制方法。

1 擦窗机主要技术特点

关于擦窗机设计过程中需要考虑的主要技术参数有：

（1）额定载重量是用来表示擦窗机吊船允许承受的最大有效重量。……