叶海峰 麦立 栾喜臣 贾伟 李淼 朱刚刚 吕学增

摘 要：随着集中监控无人值守变电站数量的急增，监控人员对变电站现场实景及设备情况越来越陌生，特别是在变电站设备发生异常及故障情况下，受制于目前视频监视系统的局限性，监控人员缺乏及时可视化查看现场设备状况的必要手段。基于变电站三维实景的机器人特巡平台是通过在三维场景中配合检测机器人巡检位置，从而可以有效定位目标设备，确保检测数据的准确性，为及时掌握设备的运行状况提供可靠信息。

关键词：三维实景 机器人 特巡

中图分类号：TM63 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2018）01（a）-0082-02

1 平台应用背景

随着集中监控无人值守变电站数量的急增，智能机器人代替人工巡检渐成趋势，但伴随而来的是监控人员对变电站现场实景及设备情况越来越陌生，特别是在变电站设备发生异常及故障情况下，受制于目前视频监视系统的局限性，监控人员缺乏及时可视化查看现场设备状况的必要手段。

在变电站运行中，智能机器人的应用确实给变电站巡检工作带来了一些实际便利，同时也存在一些缺陷和不足， 主要表现在：系统相对孤立、难以实现全覆盖、极端环境适应能力不强、难以开展较复杂工作。

基于变电站三维实景的机器人特巡平台是利用激光扫描技术构建三维实景模型，以具备精确三维空间坐标的实景点云呈现精确真实场景与设备部署，消除机器人巡检系统孤立运行的历史，可与安防视频、火灾报警、PMIS系统等实现数据关联和共享，实现多系统的异常联动的功能。……