张欣驰，霍绪尧，赵吉祥，徐劲

（辽宁工业大学 机械学院，辽宁 锦州 1210001）

经调研发现，现今市场上水果机械采摘方式主要有振摇式、撞击式以及切割式三种。振摇式是利用外力使树体或树枝发生震动或振摇，使果实产生加速度，在连接最弱处与果实分离而掉落。撞击式是撞击部件直接冲撞果枝或敲打牵引果枝的棚架震落果实。切割式是将树枝或果柄切断使果实与果树分离的方式。上述几种机械水果采摘方式仍然以人工为主，机械为辅，没有达到自动化采摘的程度，我们研究设计一种新型水果自动采摘车用来取代人工采摘，可实现水果的自动采摘。本设计的水果自动采摘车可以代替人工采摘生长在树上的水果，能自动采摘指定高度内任意位置的水果，可以大大减轻果园劳动者的负担，提高水果采摘的自动化程度。

1 水果自动采摘车的机械结构设计

水果自动采摘车主要包括行走装置、识别装置、升降装置、切断装置、抓取装置及控制器等六部分，如图1所示。升降装置主要完成抓取与切断平台的升降动作，由垂直方向上的机械臂实现。识别装置通过图像自动识别传感器处理，用来确定水果的具体位置，并将位置信息反馈到控制器，控制器发出信号到行走装置，使采摘车移动到待采摘水果的正下方，然后控制器发出信号到升降装置，升降装置抬升到待采摘水果位置后，再通过电磁铁切断及抓取装置收集果实，最终实现自动采摘的功能。……