樊生文，杨 濛，李睿智

(北方工业大学，北京 100041)

0 引 言

永磁电机正越来越多地用于各种高性能应用领域，如航空航天、军事、汽车、工业和家用产品。其中，永磁无刷轮毂电机在电动汽车上的应用前景十分广阔，其成本低、控制简单，除了可以降低车辆结构复杂性、增加车体空间等优点，未来还可以实现线控底盘、四轮独立驱动等前沿汽车驱动方案。

轮毂电机的矢量控制精度取决于转子位置的精度。通常，转子位置信息可以通过高精度传感器获得，例如安装在电动机轴上的增量式编码器或旋转变压器。然而，这些传感器不仅增加了系统成本，长度和尺寸，而且大大降低了系统的可靠性。在采用增量编码器的情况下，还需在起动时通过初始定位算[1]法来获得初始位置角。

近年来，已经开发了各种无传感器方法作为替代安装传感器的方案，其大致分类为基于反电动势[2]、高频注入[3]。然而，大量文献说明，就目前而言大多数无传感器算法不能保证电机在整个速度范围和扭矩范围内的特性[4]，尤其是在电机低速和满载的情况下，而这个工况在以轮毂电机为基础的电动汽车上是很常见的，对电动汽车来说，任意的起停都是满载和低速的情况。而且这些无传感器技术还没有成熟地使用，于电动汽车驱动器上[5]。

在参考文献[11-12]中提出了一些补偿霍尔传感器安装误差的方法。文献[12]中有一种自动校准的方法，其可以得到实际霍尔信号状态的切换点，利用迭代程序确定理想点和实际点之间的偏差，并将所得到的实际状态转变值在初始化时存储在查找表中方便调试。……