高定刚 马昕 戴志杰 黄加张 王晨

1 同济大学磁浮交通工程技术研究中心 （上海 201804）

2 上海市复旦大学附属华山医院 （上海 200040）

3 上海致微医疗器械有限公司 （上海 201907）

在我国，随着人民生活水平的提高和人口老龄化的进程，发病与生活方式及年龄相关的脑血管疾病、神经系统疾病患者也随之增长，这类患者容易出现脑中风而无法正常行走[1]。另外，因交通运输、工程建设等事故造成神经损伤或者肢体损伤的人数越来越多。医学理论和临床医学证明，除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外，正确、科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复有非常重要的作用[2]。

目前，对于下肢康复训练的基本方法是理疗师对患者进行“手把手”的训练，这种康复训练周期长、费用高，患者经常因不能承担昂贵的医疗护理费用而停止康复训练。能够替代上述疗法的康复设备对于临床康复意义重大，但目前康复器设备国内处于技术研发阶段，还没有形成产品，国外康复设备开发也主要针对高端康复市场，产品完全智能化，价格昂贵[3]。因此，开拓便捷、经济的康复训练设备成为业界研究焦点。本文主要就下肢康复器设计、功能模式、机构优化等做一探讨，通过简洁的结构实现下肢康复设备的多种康复功能，同时，重点解决髋关节的屈伸运动问题。

1.人体下肢结构及运动

人体下肢骨分为下肢带骨和自由下肢骨。下肢带骨即髋骨，自由下肢骨包括股骨、髌骨、胫骨、腓骨及跗骨、跖骨和趾骨。……