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(1.国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司,湖北 武汉 430074；2.国家电网公司直流 建设分公司,北京 100032；3.中国能源建设集团江苏省电力建设第三工程有限公司, 江苏 镇江 212000 )

1 引言

无人机巡检试点工作开展以来，国内外生产、检测、科研、应用单位对无人机巡检进行了诸多研究。期间，多地部门组织开展了小型无人直升机(多旋翼无人机)、固定翼和中型无人直升机高、低海拔环境下的巡检性能测试，明确了功能定位和技术参数，并形成了各型无人机技术规范书。在标准、检测、培训、维护保养、评估等支撑体系建设方面取得了初步成效，为输电线路无人机巡检技术推广应用奠定了技术基础。

2 无人机巡检系统分类

2.1 小型无人直升机巡检系统

小型无人直升机巡检系统[1-3]一般由小型无人机、任务设备组成。旋翼数量大于等于四个的无人机(空机)重量多数在3～7kg，个别机型7～9kg；一般通过两轴云台搭载摄像机或红外成像仪作为任务设备，个别使用三轴云台，也有个别机型的任务设备是可见光红外一体化成像仪，仅一个机型的红外具备热图数据；低海拔续航时间一般为13～22分钟，最低的仅10分钟，最高的一个机型可达45分钟，高海拔续航时间一般为13～19分钟，较低的仅9分钟，最高的可达28分钟；测控距离绝大多数为0.8～1km，个别2km。

小型无人直升机巡检系统主要对目视范围内、人不方便到达的一到两基杆塔进行飞行巡检，巡检距离较短；在某些情况下也可以检查设备发热情况，因此可实现可见光、红外设备互换，且红外具备热图数据；……