赵　晖，钱瑞明

(东南大学机械工程学院，江苏 南京　211189)

电缆隧道巡检机器人是指代替人在地下电缆隧道进行巡检的智能机器人。机器人作为一个移动平台，当其搭载有关传感器及专用装置后，即可检测电缆隧道内部空气成分和温度等电缆工况，以及是否存在其他安全隐患[1]，并将检测数据记录和传至监控中心。

现代城市正朝着绿色、简约和智能方向发展。一些老旧城市在城市改造过程中也开始将原先的地上电线、电缆转移至地下。目前，全国电缆运行管理方式大多属于粗放式的管理模式，电缆线路的运行巡视和检修工作大部分都由人工完成。统计历年来地下电缆的故障发现，导致输电电缆故障的主要原因是导线绝缘材料长期工作在高压、高温下，引起物理、化学变化，发展到一定程度或在外部条件 (雷电、短路等)激发下，造成绝缘性能下降。这些隧道内部环境恶劣，存在地下放射性物质、微生物释放的有毒气体，及高压电缆在工作时产生的高温和强磁场，这些都会对在隧道内部的工作人员的人身安全造成威胁，对人工巡视造成非常大的阻碍[2]，因此电缆隧道巡检机器人应运而生。目前，电缆隧道巡检机器人主要分为地面式和轨道式。地面式机器人又以履带式为主，但是在实际应用中发现电缆隧道地面情况往往十分恶劣，地面碎石很多，而且有较多的积水，这些都给履带机器人的行走带来了较大困难，导致履带磨损严重，机器容易进水。……