桂林电子科技大学电子工程与自动化学院 信息科技学院电子工程系　黄　东

桂林电子科技大学信息科技学院电子工程系　陈乐庚

0　引言

经过多年的改革开放，我国的水产养殖大幅增长，已是世界水产品养殖大国。但在水产养殖监测高科技投入还是有很大的不足，特别是在水质检测方面，还停留在传统的人工取样方式，传统人工方式实时性差，耗时费力，成本也高。本文设计了一款小型无人驾驶双体船，依托船体装载GPS定位、检测传感器与控制投放设备，结合无线传输技术，用户可以在远程操控船体，到达指定区域投放饲料，采集水样。进而实现近海养殖和大面积水产养殖的远程在线监控。

1　总体设计

无人驾驶船主要分为远程操控系统和船载系统两部分，采用无线通信方式实现远程操控系统和船载系统的数据通信。系统结构图如图1所示。

图1　系统结构图

1.1　船载系统和远程操控系统的硬件设计

船载系统主要以STM32F407ZGT6单片机为核心，使用12V锂电池供电，其他元件的供电主要靠XL4016与LM2596-adj芯片降压后得到，使PWM与控制信号输出靠单片机产生，信号输出到BTN7970大功率驱动器，BTN7970大功率驱动器用于驱动无人船上的动力电机，GPS模块用的是NEO-6M-UBLOX，这款高性能的GPS模块用于接收地理位置信息。采集信号方面，选用DS18B20温度传感器来检测水温，机械式风速计检测风速。无人船还可以自动投放饲料或设备，为此专门设计了一个步进电机与丝杆组合结构。

远程操控系统主要以IAP15F2K61S2单片机作为核心。……