罗汞伟

（江苏大学 京江学院，江苏 镇江 212013）

高地隙自走式喷雾机是新型的农业植保机械，因其作业时需要在农田频繁转向，而且人们对于喷雾车转向性能要求的不断提高，而前轮转向的喷雾机转向精度低，转向半径较大，并且喷雾机反复前进，倒退，会使得作物受到严重碾压，影响作物收成。国内也有一些喷雾机采用的是前轮液压转向，后轮通过杆件传动进行转向，但是这种转向系统的杆件布置困难，而且传动的效率较低，精度差，很难满足ackerman转向原理，使得轮胎产生严重的侧滑和偏磨。

国内研发高地隙自走式喷雾机的工作还处于起步阶段，其中，全液压四轮转向系统的研究也未见报道[3]。由此可见，研发高地隙自走式喷雾机的全液压四轮转向系统，对提高我国施药机械和技术水平并加快国内高地隙自走式喷雾机的研发都具有极其重要的作用。

1 数学模型的建立

样机的全液压四轮转向系统采用的是转向动力缸，动力缸活塞运动带动连杆与摇臂运动，实现转向轮偏转。简化后转向传动机构示意图如图1所示。

图1 转向传动机构示意图

通过转向传动机构示意图可以发现，转向传动机构属于多连杆机构，动力缸内的活塞在高压油的推动下往复运动，再经过传动机构，车轮，使喷雾机进行转向，为了便于进行仿真分析并基于活塞的运动形式，可以将动力缸的活塞等效为一根连杆并定义相应的约束，因此转向传动机构转化为了连杆机构。……