1 引言

研究表明，由于机动车事故所造成的重大死亡与残疾成为一个越来越大的一个社会问题，而对于减小机动车交通事故的一个重要的方法就是汽车主动安全技术。汽车防抱死系统可以在车辆制动的过程中，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑（滑移率在20%左右）的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。

本文将介绍现今防抱死系统的最新研究成果。

2 用于车辆制动的防抱死制动系统（ABS）的开发[1]

2.1 主要目的与主要原理

作者Minh V T对汽车防抱死制动系统（ABS）进行了实验研究，分析了汽车在使用ABS系统制动时防止车轮抱死的能力，同时进行了仿真分析。并将PID控制和模糊逻辑控制器控制下的ABS系统进行对比。

对于PID控制器，设计者只可以调节三个常量（比例（Kp），积分（Ki）和微分（Kd））。但是，尽管可调参数较少，但PID控制器却被广泛应用于各个行业。使用PID控制器的ABS仿真模型如下图2-1所示，使用模糊控制的仿真模型如图2-2，三个参数的数学表达式由下式给出：

图2-1 使用PID控制器的ABS仿真模型

对于模糊控制，控制的输入量主要有两个，实际滑动与参考滑动eθ之间的滑动误差，以及最佳滑动误差 ėθ的变化率。

图2-2 使用模糊控制的ABS仿真模型

2.2 主要研究结果

对比两种控制结果，可以发现，使用模糊控制器的控制方案的滑差控制表现出很好的收敛速度，很少或没有超调，而对于PID，观察到相当数量的超调，收敛速度相对较慢，控制结果如2-3所示。

图2-3 滑差和误差变化到制动压力的映射