杨延丽，黄 震

(1. 厦门安防科技职业学院 福建厦门361026；2. 厦门大学 福建厦门361005)

0 引 言

随着我国医疗水平不断提高，对于全自动化的医疗设备需求量越来越大，同时对全自动设备的自动化程度、精度稳定性等指标的要求也越来越高，对于医疗设备的研制来说，如何将手工设备和半自动设备升级成稳定可靠的全自动化设备，是非常重要的问题。全自动化的医疗仪器往往需要在一个操作平台上完成各种动作，如吸取血清样本、吸取反应试剂、向反应杯中加入微量液体等，这些动作都需要使用全自动化的运动控制器来完成，再结合相应的控制软件和人机界面软件等。依据医疗仪器检验项目的检验方法和原理，完成复杂的医疗检验过程，能大幅度提高医疗检验的通量、精度、重复性等指标，降低检验成本。

本文介绍了一种用于医疗仪器取样平台的三维运动控制模块的设计，该模块已经在全自动化医疗仪器上进行了批量的生产并投入医院使用，从总体运行情况和大量的测试数据来看，该运动控制模块运行稳定，可靠性高。

1 取样平台三维运动控制模块机械结构设计

在仪器的操作平台上，设计三维运动控制进行定位的机械机构，即 X、Y、Z三轴运动机械臂，X、Y、Z三轴的电机，三轴电机驱动器，嵌入式运动控制卡共同组成本模块的大三维运动控制系统。

在机械运动机构设计上，每轴均采用了“步进电机＋直线导轨”的方式进行直线运动，各轴根据负载大小的不同采用不同的电机型号和导轨型号。……