摘 要 在太空探索宇航领域、工业自动化领域、以及军事服务等领域移动机器人系统技术有着广泛的发展前景。SLAM技术的是simultaneous localization and mapping的缩写，即时定位与地图构建。也可以叫做Concurrent Mapping and Localization并发建图与定位，缩写为CML。本文以移动机器人在未知环境下的SLAM技术问题为主要研究对象，探析了SLAM技术在移动机器人上的应用。总结了SLAM技术问题以及相关的研究现状，分析了SLAM技术存在的优缺点，阐述现有SLAM技术解决方法在移动机器人领域的发展趋势及展望。

【关键词】移动机器人 同时定位与地图创建 发建图与定位 SLAM技术

1 相关概念及研究意义

移动机器人的并发建图与定位操作技术是当前自主导航技术研究领域中的基础问题之一，也是移动机器人实现智能化的前提条件，即时定位与地图构建技术并成为机器人领域的研究热点。移动机器人从空间层面上分，可以分为陆地操作移动机器人、水下操作移动机器人、空中操作移动机器人三大层次领域。

SLAM技术是指设备在移动的过程中可以实现同时定位与地图建模的操作功能。SLAM技术可以描述为移动机器人放在一个未知的特定环境区域中，由一个随机的未知的位置，也就是起始点开始自由移动。机器人在移动过程中可以通过位置信息进行估算，然后在地图中进行数据信息匹配实现自身定位功能操作。同时，在自身定位的基础上实时的对地图进行增量式的地图信息更新操作。从而实现移动机器人在未知环境中能自主定位和导航操作。……